TR EN

ROBOTİK SİSTEMLERE GİRİŞ DERS TANITIM VE UYGULAMA BİLGİLERİ

Kodu Dersin Adı Yarıyıl Süresi(T+U) Kredisi AKTS Kredisi
EEM423 ROBOTİK SİSTEMLERE GİRİŞ 7 3 3 6

DERS BİLGİLERİ

Dersin Öğretim Dili : Türkçe
Dersin Düzeyi LİSANS, TYY: + 6.Düzey, EQF-LLL: 6.Düzey, QF-EHEA: 1.Düzey
Dersin Türü Seçmeli
Dersin Veriliş Şekli -
Dersin Koordinatörü Dr.Öğr.Üyesi ERCAN AYKUT
Dersi Veren Öğretim Üyesi/Öğretim Görevlisi Öğr.Gör. İZZET YAVUZ
Ders Ön Koşulu Yok

AMAÇ VE İÇERİK

Amaç: Öğrencilere robotik sistemlerin matematiğini, tasarım, analiz ve denetimini öğretmek.
İçerik: Robot Sistemlerinin Tanımı ve Kapsamı, Koordinat Çerçevesi Seçimi, Homojen Dönüşümler, Kinematik Denklemlerin Çözümleri, Hız ve Kuvvet/Moment Ilişkileri, Lagrange Formülasyonunda Manipülatör Dinamiği, Manipülatör Hareketinin Sayısal Benzetimi, Hareket Planlama, Engelden Kaçınma, Hesaplanmış Moment Metoduyla Kontrol Birimi Tasarımı Manipülatörler Için Klasik Kontrol Birimleri

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARI (Öğrenciler, bu dersi başarı ile tamamladıklarında aşağıda belirtilen bilgi, beceri ve/veya yetkinlikleri gösterirler.)

I. Bir mekanik robot kolunun temel bileşenlerini tanır. II. Nokta, düzlem ve koordinat çerçevelerini tanır. III. Konum ve yönelim dönüşümlerini tanır. IV. Robotta birleşik koordinat çerçevelerini tanır. V. Bir robot için kinematik parametrelerini tanır. VI. Robot çevirteçler için görev tasarımı gerçekleştirebilir. VII. Robot için Cartesian yol tanımlayabilir.

HAFTALIK DERS KONULARI VE ÖNGÖRÜLEN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

Hafta Ön Hazırlık Konular Yöntem
1 - Robot Sistemlerinin Tanımı ve Kapsamı -
2 - Homojen vektör, düzlem, koordinat çerçeveleri, dönüşümler -
3 - Dönme dönüşümü, tek-eksenli dönüş, Euler dönüşümü -
4 - Çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri -
5 - Çok eklemli bir robotta kinematik parametreleri, konum ve yönelim bilgileri -
6 - TTers Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri -
7 - Ters Kinematik, çeşitli tip robotlarda ters kinematiğin bulunma yöntemleri -
8 - ARA SINAV -
9 - Jacobian ve ters Jacobian -
10 - Yol ve gezinge planlama -
11 - Lagrangian formülü, eylemsizlik kuvvetlerinin hesaplanması -
12 - Merkezkaç ve yerçekim kuvvetlerinin hesaplanması -
13 - Çevirteçler için klasik deneticiler -
14 - Robot görev planlama, programlama ve denetimi -
15 - Robot görev planlama, programlama ve denetimi -
16 - FİNAL -
17 - FİNAL -

KAYNAKLAR

Asada, H., and J. J. Slotine. Robot Analysis and Control. New York, NY: Wiley, 1986. ISBN: 9780471830290.

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

Yarıyıl İçi Yapılan Çalışmaların Ölçme ve Değerlendirmesi Etkinlik Sayısı Katkı Yüzdesi Açıklama
(0) Etkisiz (1) En Düşük (2) Düşük (3) Orta (4) İyi (5) Çok İyi
0 1 2 3 4 5

DERSİN PROGRAM ÖĞRENME ÇIKTILARINA KATKISI

BİLGİ
Kuramsal
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Elektrik-Elektronik Mühendisliği Bilimi ile ilgili temel mühendislik kavramlarını açıklar ve Elektrik-Elektronik Mühendisliği Biliminin teorik altyapısı ile ilişkilendirir.
4
BİLGİ
Olgusal
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Elektrik-Elektronik Mühendisliği ile ilgili konularında sahip olduğu kuramsal ve uygulamalı bilgileri mühendislik çözümleri için kullanır.
5
BECERİLER
Bilişsel
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Elektrik-Elektronik Mühendisliği ile ilgili belirli bir kavramsal modeli modern yöntemlerle tasarlar.
5
2
Elektrik-Elektronik Mühendisliği ile ilgili bir sistemin bileşenlerini ya da sistemdeki süreçleri analiz eder ve gereksinimler doğrultusunda gerçekçi kısıtlar altında modelini tasarlar.
5
BECERİLER
Uygulamalı
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Elektrik-Elektronik Mühendisliği alanında var olan uygulama alanlarını analiz eder, değerlendirir ve bunların çözümüne yönelik uygulama geliştirir.
0
2
Elektrik-Elektronik Mühendisliği alanında yer alan konulara uygun analitik yöntemler ve modelleme tekniklerini seçer ve uygular.
0
3
Elektrik-Elektronik Mühendisliği uygulamaları için gerekli olan modern teknik ve araçları seçer ve bu teknolojilerini etkin olarak kullanır.
2
YETKİNLİKLER
Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve değerlendirme bilincine ve sorumluluğuna sahiptir.
0
2
Bireysel olarak etkin çalışmalar yürütebilir.
3
3
Bir ekip içerisinde etkin çalışabilme becerisi gösterir ve sorumluluk alır.
5
YETKİNLİKLER
Öğrenme Yetkinliği
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Elektrik-Elektronik Mühendisliği teknolojilerinin yönetim, denetim, gelişim ve güvenliği/güvenilirliği hakkında bilgi sahibidir ve bilim ve teknolojideki gelişmeleri kitap, internet ve dergi aracılığı ile takip edebilir ve kendini sürekli yenileyebilir.
4
2
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincine sahiptir.
3
YETKİNLİKLER
İletişim ve Sosyal Yetkinlik
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Bir problemi sözlü ya da yazılı ifade edebilir ve etkin iletişim kurabilir ve en az bir yabancı dil bilgisine sahiptir.
0
2
Proje yönetimi, işyeri uygulamaları, çalışanların sağlığı, çevre ve iş güvenliği konularında bilinçlidir.
0
YETKİNLİKLER
Alana Özgü Yetkinlik
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Mesleki ve etik sorumluluk bilincine ve toplumda bu sorumluluğu yayma bilincine sahiptir.
3
2
Elektrik-Elektronik Mühendisliği ile ilgili çözümlerin ve uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlardaki etkilerinin bilincindedir, girişimcilik ve yenilikçilik konularının öneminin farkındadır.
5

DERSİN İŞ YÜKÜ VE AKTS KREDİSİ

Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri İş Yükü
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri Etkinlik(hafta sayısı) Süresi(saat sayısı) Toplam İş Yükü
Ders 14 3 42
Derse Ön Hazırlık ve Ders Sonrası Pekiştirme 14 3 42
Arazi Çalışması 0 0 0
Grup Çalışması / Ödevi 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Okuma 5 5 25
Ödev 2 4 8
Proje Hazırlama 0 0 0
Seminer 0 0 0
Staj 0 0 0
Teknik Gezi 0 0 0
Web Tab. Öğrenme 3 5 15
Uygulama 0 0 0
Yerinde Uygulama 0 0 0
Mesleki Faaliyet 0 0 0
Sosyal Faaliyet 0 0 0
Tez Hazırlama 0 0 0
Alan Çalışması 0 0 0
Rapor Yazma 3 5 15
Final Sınavı 1 1 1
Final Sınavı Hazırlığı 0 0 0
Ara Sınav 1 1 1
Ara Sınav Hazırlığı 0 0 0
Kısa Sınav 2 2 4
Kısa Sınav Hazırlığı 0 0 0
TOPLAM 45 0 153
Genel Toplam 153
Toplam İş Yükü / 25.5 6
Dersin AKTS(ECTS) Kredisi 6,0