| Kodu |
Dersin Adı |
Yarıyıl |
Süresi(T+U) |
Kredisi |
AKTS Kredisi |
| MKF535 |
İLERİ ROBOTİK |
1 |
3 |
3 |
6 |
DERS BİLGİLERİ |
| Dersin Öğretim Dili : |
Türkçe |
| Dersin Düzeyi |
YÜKSEK LİSANS, TYY: + 7.Düzey, EQF-LLL: 7.Düzey, QF-EHEA: 2.Düzey |
| Dersin Türü |
Seçmeli |
| Dersin Veriliş Şekli |
- |
| Dersin Koordinatörü |
Prof.Dr. HAMDİ ALPER ÖZYİĞİT |
| Dersi Veren Öğretim Üyesi/Öğretim Görevlisi |
|
| Ders Ön Koşulu |
Yok |
AMAÇ VE İÇERİK |
| Amaç: |
Ders kapsamında lisansüstü öğrencilerine robot manipülatörlerinin mekanik temellerinin kazandırılması amaçlanmaktadır. İleri ve ters kinematik analiz yaklaşımları tanıtılmaktadır. Manipülatörlerin dinamik analizi ve kontrolü ele alınmaktadır. |
| İçerik: |
Robotiğin temelleri ve robot tipleri. Dönüşüm matrisleri. Homojen dönüşümler. Düz kinematik. Ters kinematik. Jacobian matrisi. NewtonEuler formülasyonu. Lagrange formülasyonu. Yörünge planlama. Sensörler ve hareketlendiriciler. Kontrol yöntemleri. Endüstriyel otomasyon. Otonom araçlar. Gezgin robotlar. |
DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARI (Öğrenciler, bu dersi başarı ile tamamladıklarında aşağıda belirtilen bilgi, beceri ve/veya yetkinlikleri gösterirler.) |
| Konumsal tanımlar ve dönüşümlerin lineer cebir ile ifade edilebilme becerisi. |
| Manipülator kinematiğinin türetilmesi becerisi ile manipülatör ileri ve ters kinematik problemlerinin çözümlenmesi |
| Manipülatör dinamiğinin anlaşılması, kontrol ve yörünge planlanması konularının kavranması. |
HAFTALIK DERS KONULARI VE ÖNGÖRÜLEN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI |
| Hafta |
Ön Hazırlık |
Konular |
Yöntem |
| 1 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Robot mekaniğine giriş |
- |
| 2 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Döndürme matrisleri |
- |
| 3 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Homojen dönüşümler |
- |
| 4 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipulatör kinematiği |
- |
| 5 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipulatör kinematiği |
- |
| 6 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatör ters kinematiği |
- |
| 7 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatör ters kinematiği |
- |
| 8 |
- |
ARA SINAV |
- |
| 9 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Jakobiyen, hız ve statik kuvvetlerin analiz |
- |
| 10 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatör dinamiği |
- |
| 11 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatör dinamiği |
- |
| 12 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Yol ve yörünge planlama |
- |
| 13 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatörlerin lineer kontrolü |
- |
| 14 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatör doğrusal olmayan kontrolü |
- |
| 15 |
Ders Kitabının İlgili bölümü |
Manipülatörlerin kuvvet kontrolü |
- |
| 16 |
- |
FİNAL |
- |
| 17 |
- |
FİNAL |
- |
KAYNAKLAR |
| J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd ed., Prentice Hall, 2004. |
| M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, Wiley, 2005. |
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME |
| Yarıyıl İçi Yapılan Çalışmaların Ölçme ve Değerlendirmesi |
Etkinlik Sayısı |
Katkı Yüzdesi |
Açıklama |
Sınav Yapılma Şekli |
| (0) Etkisiz |
(1) En Düşük |
(2) Düşük |
(3) Orta |
(4) İyi |
(5) Çok İyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
DERSİN PROGRAM ÖĞRENME ÇIKTILARINA KATKISI
| BİLGİ |
| Kuramsal |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mühendslik lisans düzeyi yeterliliklerine dayalı olarak, Mekatronik Mühendisliği veya farklı bir alanda bilgilerini uzmanlık düzeyinde geliştirebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| BİLGİ |
| Olgusal |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanıyla ilişkili olduğu disiplinler arası etkileşimi kavrayabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| BECERİLER |
| Bilişsel |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanında edindiği bilgileri farklı disiplin alanlarından gelen bilgilerle bütünleştirerek yorumlayabilir ve yeni bilgiler oluşturabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 2 |
Mekatronik Mühendisliği alanında edindiği uzmanlık düzeyindeki kuramsal ve uygulamalı bilgileri kullanabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| BECERİLER |
| Uygulamalı |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili karşılaşılan sorunları araştırma yöntemlerini kullanarak çözümleyebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| YETKİNLİKLER |
| Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili uzmanlık gerektiren bir çalışmayı bağımsız olarak yürütebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 2 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili uygulamalarda karşılaşılan ve öngörülemeyen karmaşık sorunların çözümü için yeni stratejik yaklaşımlar geliştirebilir ve sorumluluk alarak çözüm üretebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 3 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili sorunların çözümlenmesini gerektiren ortamlarda liderlik yapabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| YETKİNLİKLER |
| Öğrenme Yetkinliği |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanında edindiği uzmanlık düzeyindeki bilgi ve becerileri eleştirel bir yaklaşımla değerlendirebilme ve öğrenmesini yönlendirebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| YETKİNLİKLER |
| İletişim ve Sosyal Yetkinlik |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanındaki güncel gelişmeleri ve kendi çalışmalarını, nicel ve nitel veriler ile destekleyerek alanındaki ve alan dışındaki gruplara, yazılı, sözlü ve görsel olarak sistemli biçimde aktarabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 2 |
Sosyal ilişkileri ve bu ilişkileri yönlendiren normları eleştirel bir bakış açısıyla incelemeyebilme, geliştirebilme ve gerektiğinde değiştirmek üzere harekete geçebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 3 |
Bir yabancı dili en az Avrupa Dil Portföyü B2 Genel Düzeyi’nde kullanarak sözlü ve yazılı iletişim kurabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 4 |
Alanının gerektirdiği düzeyde bilgisayar yazılımı ile birlikte bilişim ve iletişim teknolojilerini ileri düzeyde kullanabilir.
|
|
|
|
|
|
|
| YETKİNLİKLER |
| Alana Özgü Yetkinlik |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
| 0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
| 1 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili verilerin toplanması, yorumlanması, uygulanması ve duyurulması aşamalarında toplumsal, bilimsel, kültürel ve etik değerleri gözeterek denetleyebilme ve bu değerleri öğretebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 2 |
Mekatronik Mühendisliği alanı ile ilgili konularda strateji, politika ve uygulama planları geliştirebilme ve elde edilen sonuçları, kalite süreçleri çerçevesinde değerlendirebilir.
|
|
|
|
|
|
|
| 3 |
Mekatronik Mühendisliği alanında özümsedikleri bilgiyi, problem çözme ve/veya uygulama becerilerini, disiplinlerarası çalışmalarda kullanabilir.
|
|
|
|
|
|
|
DERSİN İŞ YÜKÜ VE AKTS KREDİSİ |
| Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri İş Yükü |
| Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri |
Etkinlik(hafta sayısı) |
Süresi(saat sayısı) |
Toplam İş Yükü |
| Ders |
14 |
3 |
42 |
| Derse Ön Hazırlık ve Ders Sonrası Pekiştirme |
14 |
3 |
42 |
| Arazi Çalışması |
0 |
0 |
0 |
| Grup Çalışması / Ödevi |
4 |
5 |
20 |
| Laboratuvar |
14 |
2 |
28 |
| Okuma |
0 |
0 |
0 |
| Ödev |
0 |
0 |
0 |
| Proje Hazırlama |
0 |
0 |
0 |
| Seminer |
0 |
0 |
0 |
| Staj |
0 |
0 |
0 |
| Teknik Gezi |
0 |
0 |
0 |
| Web Tab. Öğrenme |
0 |
0 |
0 |
| Uygulama |
0 |
0 |
0 |
| Yerinde Uygulama |
0 |
0 |
0 |
| Mesleki Faaliyet |
0 |
0 |
0 |
| Sosyal Faaliyet |
0 |
0 |
0 |
| Tez Hazırlama |
0 |
0 |
0 |
| Alan Çalışması |
0 |
0 |
0 |
| Rapor Yazma |
0 |
0 |
0 |
| Final Sınavı |
1 |
1 |
1 |
| Final Sınavı Hazırlığı |
1 |
7 |
7 |
| Ara Sınav |
1 |
1 |
1 |
| Ara Sınav Hazırlığı |
1 |
7 |
7 |
| Kısa Sınav |
0 |
0 |
0 |
| Kısa Sınav Hazırlığı |
0 |
0 |
0 |
| TOPLAM |
50 |
0 |
148 |
|
Genel Toplam |
148 |
|
|
Toplam İş Yükü / 25.5 |
5,8 |
|
|
Dersin AKTS(ECTS) Kredisi |
6,0 |
|