Kodu |
Dersin Adı |
Yarıyıl |
Süresi(T+U) |
Kredisi |
AKTS Kredisi |
UCK352 |
ROBOTİĞE GİRİŞ |
5 |
3 |
3 |
5 |
DERS BİLGİLERİ |
Dersin Öğretim Dili : |
Türkçe |
Dersin Düzeyi |
LİSANS, TYY: + 6.Düzey, EQF-LLL: 6.Düzey, QF-EHEA: 1.Düzey |
Dersin Türü |
Seçmeli |
Dersin Veriliş Şekli |
- |
Dersin Koordinatörü |
Prof.Dr. AHMET CİHAT BAYTAŞ |
Dersi Veren Öğretim Üyesi/Öğretim Görevlisi |
|
Ders Ön Koşulu |
Yok |
AMAÇ VE İÇERİK |
Amaç: |
• Endüstriyel robotların kinematik yapılarının anlaşılması.
• Endüstriyel robotların matematik modellemelerinin oluşturulması.
• Robot dinamiğinin robot kontrolundaki etkisinin vurgulanması. |
İçerik: |
İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler,
geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı. |
DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARI (Öğrenciler, bu dersi başarı ile tamamladıklarında aşağıda belirtilen bilgi, beceri ve/veya yetkinlikleri gösterirler.) |
Endüstriyel robot tiplerini tanımak, kullanım alanlarını öngörebilmek.
Güncel endüstriyel robot firmalarının ürün yelpazelerini tanımak.
Bilek yapılarının kinematiğini doğru yorumlayabilmek.
Bilinen eklem durumlarının yol açtığı uç organ konum ve yönelmesini bulmak. Eğimi bilinen bir yüzeye dik olarak yaklaşabilmek için yönelme belirlemek.
Robotun ucunu istenen bir konuma istenen bir yönelme ile ulaştırabilmek için, eklem durumlarını öngörmek.
Basit robotik yapıların eklemlerini süren kuvvet yada tork değerlerini belirleyebilmek. |
HAFTALIK DERS KONULARI VE ÖNGÖRÜLEN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI |
Hafta |
Ön Hazırlık |
Konular |
Yöntem |
1 |
- |
İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Koordinat sistemleri ve homojen dönüşüm matrisi. |
- |
2 |
- |
Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi. |
- |
3 |
- |
Yüzeye yaklaşma problemi. |
- |
4 |
- |
Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi. Düz kinematik analiz_1. |
- |
5 |
- |
Düz kinematik analiz_2. |
- |
6 |
- |
Düz kinematik analiz_3. |
- |
7 |
- |
Düz kinematik analiz_4. |
- |
8 |
- |
ARA SINAV |
- |
9 |
- |
Ters kinematik analiz_1 |
- |
10 |
- |
Ters kinematik analiz_2. |
- |
11 |
- |
Ters kinematik analiz_3. |
- |
12 |
- |
Dinamik analiz’e (DA) giriş. |
- |
13 |
- |
Jakobyen matrisi |
- |
14 |
- |
Robot dinamiği. Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_1. |
- |
15 |
- |
Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_2. |
- |
16 |
- |
FİNAL |
- |
17 |
- |
FİNAL |
- |
KAYNAKLAR |
Saha, S. K., Introduction to Robotics. 2010, McGraw Hill. |
Paul, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, 1981,The MIT Press. |
ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME |
Yarıyıl İçi Yapılan Çalışmaların Ölçme ve Değerlendirmesi |
Etkinlik Sayısı |
Katkı Yüzdesi |
Açıklama |
(0) Etkisiz |
(1) En Düşük |
(2) Düşük |
(3) Orta |
(4) İyi |
(5) Çok İyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
DERSİN PROGRAM ÖĞRENME ÇIKTILARINA KATKISI
BİLGİ |
Kuramsal |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Matematik, fen bilimleri ve mühendislik bilgilerini uygulayabilme becerisi.
|
|
|
|
|
4 |
|
BİLGİ |
Olgusal |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Matematik, fen bilimleri ve mühendislik bilgilerini uygulayabilme becerisi.
|
|
|
|
|
4 |
|
BECERİLER |
Bilişsel |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama
becerisi.
|
|
|
|
|
4 |
|
BECERİLER |
Uygulamalı |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Bir sistemi, ürünü veya süreci ekonomik, çevre, sosyal, politik, etik, sağlık ve güvenlik,
yapılabilirlik ve surdürebilirlik gibi gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli
gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi.
|
|
|
|
3 |
|
|
YETKİNLİKLER |
Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Farklı disiplinli takımlarda çalışabilme becerisi
|
|
|
|
|
4 |
|
YETKİNLİKLER |
Öğrenme Yetkinliği |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Mühendislik problemini belirleme, formüle etme ve çözme becerisi
|
|
|
|
|
4 |
|
YETKİNLİKLER |
İletişim ve Sosyal Yetkinlik |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Mesleki ve etik sorumluluklara sahip olma bilinci.
|
|
|
2 |
|
|
|
2 |
Etkin sözlü ve yazılı iletişim kurabilme becerisi.
|
|
|
2 |
|
|
|
YETKİNLİKLER |
Alana Özgü Yetkinlik |
|
Program Yeterlilikleri/Çıktıları |
Katkı Düzeyi |
0 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
1 |
Mühendislik çözümlerinin küresel ve toplumsal boyutlarda etkisini kavramak için geniş
kapsamlı bir eğitime sahip olma özelliği.
|
|
|
|
|
4 |
|
2 |
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci ve bunu yapabilme becerisi.
|
|
|
2 |
|
|
|
3 |
Güncel/çağdaş konulara ilişkin bilgi sahibi olma özelliği.
|
|
|
|
3 |
|
|
4 |
Mühendislik uygulamaları için gerekli teknikleri, çağdaş mühendislik ve hesaplama
donanımlarını kullanabilme becerisi.
|
|
|
|
|
4 |
|
DERSİN İŞ YÜKÜ VE AKTS KREDİSİ |
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri İş Yükü |
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri |
Etkinlik(hafta sayısı) |
Süresi(saat sayısı) |
Toplam İş Yükü |
Ders |
14 |
3 |
42 |
Derse Ön Hazırlık ve Ders Sonrası Pekiştirme |
14 |
3 |
42 |
Arazi Çalışması |
0 |
0 |
0 |
Grup Çalışması / Ödevi |
0 |
0 |
0 |
Laboratuvar |
0 |
0 |
0 |
Okuma |
0 |
0 |
0 |
Ödev |
4 |
7 |
28 |
Proje Hazırlama |
0 |
0 |
0 |
Seminer |
0 |
0 |
0 |
Staj |
0 |
0 |
0 |
Teknik Gezi |
0 |
0 |
0 |
Web Tab. Öğrenme |
0 |
0 |
0 |
Uygulama |
0 |
0 |
0 |
Yerinde Uygulama |
0 |
0 |
0 |
Mesleki Faaliyet |
0 |
0 |
0 |
Sosyal Faaliyet |
0 |
0 |
0 |
Tez Hazırlama |
0 |
0 |
0 |
Alan Çalışması |
0 |
0 |
0 |
Rapor Yazma |
0 |
0 |
0 |
Final Sınavı |
1 |
1 |
1 |
Final Sınavı Hazırlığı |
1 |
4 |
4 |
Ara Sınav |
1 |
2 |
2 |
Ara Sınav Hazırlığı |
1 |
4 |
4 |
Kısa Sınav |
3 |
3 |
9 |
Kısa Sınav Hazırlığı |
3 |
5 |
15 |
TOPLAM |
42 |
0 |
147 |
|
Genel Toplam |
147 |
|
|
Toplam İş Yükü / 25.5 |
5,8 |
|
|
Dersin AKTS(ECTS) Kredisi |
6,0 |
|