TR EN

ROBOTİĞE GİRİŞ DERS TANITIM VE UYGULAMA BİLGİLERİ

Kodu Dersin Adı Yarıyıl Süresi(T+U) Kredisi AKTS Kredisi
UCK352 ROBOTİĞE GİRİŞ 5 3 3 5

DERS BİLGİLERİ

Dersin Öğretim Dili : Türkçe
Dersin Düzeyi LİSANS, TYY: + 6.Düzey, EQF-LLL: 6.Düzey, QF-EHEA: 1.Düzey
Dersin Türü Seçmeli
Dersin Veriliş Şekli -
Dersin Koordinatörü Prof.Dr. AHMET CİHAT BAYTAŞ
Dersi Veren Öğretim Üyesi/Öğretim Görevlisi
Ders Ön Koşulu Yok

AMAÇ VE İÇERİK

Amaç: • Endüstriyel robotların kinematik yapılarının anlaşılması. • Endüstriyel robotların matematik modellemelerinin oluşturulması. • Robot dinamiğinin robot kontrolundaki etkisinin vurgulanması.
İçerik: İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler, geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı.

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARI (Öğrenciler, bu dersi başarı ile tamamladıklarında aşağıda belirtilen bilgi, beceri ve/veya yetkinlikleri gösterirler.)

Endüstriyel robot tiplerini tanımak, kullanım alanlarını öngörebilmek. Güncel endüstriyel robot firmalarının ürün yelpazelerini tanımak. Bilek yapılarının kinematiğini doğru yorumlayabilmek. Bilinen eklem durumlarının yol açtığı uç organ konum ve yönelmesini bulmak. Eğimi bilinen bir yüzeye dik olarak yaklaşabilmek için yönelme belirlemek. Robotun ucunu istenen bir konuma istenen bir yönelme ile ulaştırabilmek için, eklem durumlarını öngörmek. Basit robotik yapıların eklemlerini süren kuvvet yada tork değerlerini belirleyebilmek.

HAFTALIK DERS KONULARI VE ÖNGÖRÜLEN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

Hafta Ön Hazırlık Konular Yöntem
1 - İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Koordinat sistemleri ve homojen dönüşüm matrisi. -
2 - Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi. -
3 - Yüzeye yaklaşma problemi. -
4 - Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi. Düz kinematik analiz_1. -
5 - Düz kinematik analiz_2. -
6 - Düz kinematik analiz_3. -
7 - Düz kinematik analiz_4. -
8 - ARA SINAV -
9 - Ters kinematik analiz_1 -
10 - Ters kinematik analiz_2. -
11 - Ters kinematik analiz_3. -
12 - Dinamik analiz’e (DA) giriş. -
13 - Jakobyen matrisi -
14 - Robot dinamiği. Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_1. -
15 - Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması_2. -
16 - FİNAL -
17 - FİNAL -

KAYNAKLAR

Saha, S. K., Introduction to Robotics. 2010, McGraw Hill.
Paul, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, 1981,The MIT Press.

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME

Yarıyıl İçi Yapılan Çalışmaların Ölçme ve Değerlendirmesi Etkinlik Sayısı Katkı Yüzdesi Açıklama
(0) Etkisiz (1) En Düşük (2) Düşük (3) Orta (4) İyi (5) Çok İyi
0 1 2 3 4 5

DERSİN PROGRAM ÖĞRENME ÇIKTILARINA KATKISI

BİLGİ
Kuramsal
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Matematik, fen bilimleri ve mühendislik bilgilerini uygulayabilme becerisi.
4
BİLGİ
Olgusal
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Matematik, fen bilimleri ve mühendislik bilgilerini uygulayabilme becerisi.
4
BECERİLER
Bilişsel
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Deney tasarlama, deney yapma, veri toplama, sonuçları analiz etme ve yorumlama becerisi.
4
BECERİLER
Uygulamalı
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Bir sistemi, ürünü veya süreci ekonomik, çevre, sosyal, politik, etik, sağlık ve güvenlik, yapılabilirlik ve surdürebilirlik gibi gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlama becerisi.
3
YETKİNLİKLER
Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Farklı disiplinli takımlarda çalışabilme becerisi
4
YETKİNLİKLER
Öğrenme Yetkinliği
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Mühendislik problemini belirleme, formüle etme ve çözme becerisi
4
YETKİNLİKLER
İletişim ve Sosyal Yetkinlik
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Mesleki ve etik sorumluluklara sahip olma bilinci.
2
2
Etkin sözlü ve yazılı iletişim kurabilme becerisi.
2
YETKİNLİKLER
Alana Özgü Yetkinlik
Program Yeterlilikleri/Çıktıları Katkı Düzeyi
0 1 2 3 4 5
1
Mühendislik çözümlerinin küresel ve toplumsal boyutlarda etkisini kavramak için geniş kapsamlı bir eğitime sahip olma özelliği.
4
2
Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilinci ve bunu yapabilme becerisi.
2
3
Güncel/çağdaş konulara ilişkin bilgi sahibi olma özelliği.
3
4
Mühendislik uygulamaları için gerekli teknikleri, çağdaş mühendislik ve hesaplama donanımlarını kullanabilme becerisi.
4

DERSİN İŞ YÜKÜ VE AKTS KREDİSİ

Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri İş Yükü
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri Etkinlik(hafta sayısı) Süresi(saat sayısı) Toplam İş Yükü
Ders 14 3 42
Derse Ön Hazırlık ve Ders Sonrası Pekiştirme 14 3 42
Arazi Çalışması 0 0 0
Grup Çalışması / Ödevi 0 0 0
Laboratuvar 0 0 0
Okuma 0 0 0
Ödev 4 7 28
Proje Hazırlama 0 0 0
Seminer 0 0 0
Staj 0 0 0
Teknik Gezi 0 0 0
Web Tab. Öğrenme 0 0 0
Uygulama 0 0 0
Yerinde Uygulama 0 0 0
Mesleki Faaliyet 0 0 0
Sosyal Faaliyet 0 0 0
Tez Hazırlama 0 0 0
Alan Çalışması 0 0 0
Rapor Yazma 0 0 0
Final Sınavı 1 1 1
Final Sınavı Hazırlığı 1 4 4
Ara Sınav 1 2 2
Ara Sınav Hazırlığı 1 4 4
Kısa Sınav 3 3 9
Kısa Sınav Hazırlığı 3 5 15
TOPLAM 42 0 147
Genel Toplam 147
Toplam İş Yükü / 25.5 5,8
Dersin AKTS(ECTS) Kredisi 6,0