ROBOT TEKNOLOJİSİNE GİRİŞ DERS TANITIM VE UYGULAMA BİLGİLERİ

Kodu	Dersin Adı	Yarıyıl	Süresi(T+U)	Kredisi	AKTS Kredisi
MEK407	ROBOT TEKNOLOJİSİNE GİRİŞ	7	3	3	5

DERS BİLGİLERİ
Dersin Öğretim Dili :	Türkçe
Dersin Düzeyi	LİSANS, TYY: + 6.Düzey, EQF-LLL: 6.Düzey, QF-EHEA: 1.Düzey
Dersin Türü	Zorunlu
Dersin Veriliş Şekli	-
Dersin Koordinatörü	Prof.Dr. HAMDİ ALPER ÖZYİĞİT
Dersi Veren Öğretim Üyesi/Öğretim Görevlisi	Prof.Dr. OSMAN KOPMAZ
Ders Ön Koşulu	Yok

AMAÇ VE İÇERİK
Amaç:	Endüstriyel robotların kinematik yapılarının anlaşılması, endüstriyel robotların matematik modellemelerinin oluşturulması ve robot dinamiğinin robot kontrolündeki etkisinin vurgulanmasını amaçlar.
İçerik:	İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Robot kinematiği, koordinat sistemleri ve dönüşümler, robotlarda bağlar ve eklemler, geometriye bağlı modelleme. Denavit-Hartenberg gösterimi. Robot dinamiği, Lagrange dinamik analiz yönteminin robotlarda uygulanışı.

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARI (Öğrenciler, bu dersi başarı ile tamamladıklarında aşağıda belirtilen bilgi, beceri ve/veya yetkinlikleri gösterirler.)
Endüstriyel robot tiplerini tanımak, kullanım alanlarını bilir
Güncel endüstriyel robot firmalarının ürün yelpazelerini tanır
Bilek yapılarının kinematiğini doğru yorumlar
Bilinen eklem durumlarının yol açtığı uç organ konum ve yönelmesini bulur
Eğimi bilinen bir yüzeye dik olarak yaklaşabilmek için yönelme belirler
Robotun ucunu istenen bir konuma istenen bir yönelme ile ulaştırabilmek için, eklem durumlarını öngörür
Basit robotik yapıların eklemlerini süren kuvvet yada tork değerlerini belirler

HAFTALIK DERS KONULARI VE ÖNGÖRÜLEN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI
Hafta	Ön Hazırlık	Konular	Yöntem
1	-	İnsan / robot özellikleri. Robotların sınıflandırılması. Endüstriyel robotik ile ilgili kavramlar. Koordinat sistemleri ve homojen dönüşüm matrisi.	-
2	-	Rastgele bir eksen etrafında dönmenin ifadesi. Euler açıları ile yönelme gösterimi. Bilek yapıları. Homojen dönüşüm matrislerinden Euler açılarının türetilmesi.	-
3	-	Yüzeye yaklaşma problemi.	-
4	-	Robotlarda bağlar ve eklemler. Denavit-Hartenberg (D-H) gösterimi. Düz kinematik analiz	-
5	-	Düz kinematik analiz	-
6	-	Düz kinematik analiz	-
7	-	Düz kinematik analiz	-
8	-	ARA SINAV	-
9	-	Ters kinematik analiz	-
10	-	Ters kinematik analiz	-
11	-	Ters kinematik analiz	-
12	-	Dinamik analiz’e (DA) giriş.	-
13	-	Jakobyen matrisi	-
14	-	Robot dinamiği. Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması	-
15	-	Robotlarda Lagrange dinamiğinin uygulanması	-
16	-	FİNAL	-
17	-	FİNAL	-

KAYNAKLAR
Saha, S. K., Introduction to Robotics. 2010, McGraw Hill.
Paul, R.P., Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, 1981,The MIT Press.

ÖLÇME VE DEĞERLENDİRME
Yarıyıl İçi Yapılan Çalışmaların Ölçme ve Değerlendirmesi	Etkinlik Sayısı	Katkı Yüzdesi	Açıklama	Sınav Yapılma Şekli

(0) Etkisiz	(1) En Düşük	(2) Düşük	(3) Orta	(4) İyi	(5) Çok İyi
0	1	2	3	4	5

BİLGİ
Kuramsal
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Matematik ve fen bilgisini Mekatronik Mühendisliği problemlerine uyarlar				3

BİLGİ
Olgusal
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Mekatronik Mühendisliği problemlerinin çözümünde bilimsel yöntemleri kullanabilir						5
2	Deney planlayıp, düzenek kurar, modern cihazları kullanarak veri toplar ve analiz yapar.						5

BECERİLER
Bilişsel
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Güncel Mekatronik problemlerini tanımlayabilir, bilimselleştirebilir ve çözebilir.				3

BECERİLER
Uygulamalı
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Mühendislik tasarım ve analizinde bilgisayar yazılımı gibi modern araçları kullanır					4

YETKİNLİKLER
Bağımsız Çalışabilme ve Sorumluluk Alabilme Yetkinliği
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Disiplinler arası takım içerisinde çalışmaya ve takım liderliğine yatkındır		1

YETKİNLİKLER
Öğrenme Yetkinliği
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Bir sistemi bileşenleri ile beraber tasarlarken teknik ve ekonomik beklentileri karşılayan çözümler üretebilir					4
2	Mekatronik Mühendisliğine küresel bir bakış açısı ile yaklaşabilir				3
3	Alanında kendini güncel tutma farkındalığı içerisinde olur					4
4	Mekatronik Mühendisliği ile ilgili akademik ve endüstriyel gelişmeleri takip edebilir						5

YETKİNLİKLER
İletişim ve Sosyal Yetkinlik
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Alanında, disiplinler arası ve çok disiplinli ortamlarda çalışır		1
2	Türkçe ve İngilizce yazılı ve sözlü iletişim yeterliliğine sahip olur	0

YETKİNLİKLER
Alana Özgü Yetkinlik
	Program Yeterlilikleri/Çıktıları	Katkı Düzeyi
		0	1	2	3	4	5
1	Mesleki ve genel etik değerlere sahip olur ve bunlara duyarlı davranır	0
2	Mekatronik Mühendisliğinde sağlık ve güvenlik hususlarına duyarlıdır				3
3	Profesyonel faaliyetlerde sosyal, çevresel ve ekonomik faktörlere duyarlı davranır	0

DERSİN İŞ YÜKÜ VE AKTS KREDİSİ
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri İş Yükü
Öğrenme-Öğretme Etkinlikleri	Etkinlik(hafta sayısı)	Süresi(saat sayısı)	Toplam İş Yükü
Ders	14	3	42
Derse Ön Hazırlık ve Ders Sonrası Pekiştirme	14	3	42
Arazi Çalışması	0	0	0
Grup Çalışması / Ödevi	0	0	0
Laboratuvar	0	0	0
Okuma	0	0	0
Ödev	1	7	7
Proje Hazırlama	0	0	0
Seminer	0	0	0
Staj	0	0	0
Teknik Gezi	0	0	0
Web Tab. Öğrenme	0	0	0
Uygulama	0	0	0
Yerinde Uygulama	0	0	0
Mesleki Faaliyet	0	0	0
Sosyal Faaliyet	0	0	0
Tez Hazırlama	0	0	0
Alan Çalışması	0	0	0
Rapor Yazma	0	0	0
Final Sınavı	1	2	2
Final Sınavı Hazırlığı	1	10	10
Ara Sınav	1	2	2
Ara Sınav Hazırlığı	1	10	10
Kısa Sınav	2	1	2
Kısa Sınav Hazırlığı	2	5	10
TOPLAM	37	0	127